三维直角坐标CT连床式放射性粒子微创自控定位装置

摘要

本实用新型公开了一种三维直角坐标CT连床式放射性粒子微创自控定位装置，属于将穿刺针引导到特定点上的装置。本实用新型一方面通过控制器和驱动器控制X轴步进电机、Y轴步进电机、Z轴步进电机，实现机械臂三维移动；另一方面通过控制器经舵机带动旋转轴，实现穿刺模板正、负90°旋转。实现了在CT图像的引导下，快速准确的实现放射性粒子植入和微创手术的辅助定位和校准。操作简单、安全，定位精度高、灵活性强，由于设计了三维直角坐标运动机构，利用机械臂使放射性粒子植入的穿刺模板可上下、左右、前后三维立体定向调节，实现穿刺模板按照数字化指令，正、负90°旋转，使其达到指定倾角，为图像引导辅助微创手术提供可靠的保障。

主权项

一种三维直角坐标CT连床式放射性粒子微创自控植入装置，包括形成点阵植入孔（23）的穿刺模板（21），其特征在于：CT床面（1）一侧设置的三维直角坐标运动机构（2）包括X轴步进电机（16）驱动与X轴导轨（3）平行的X轴丝杠（4）正、反向旋转，并带动其上经内齿啮合的X轴滑块（5）移动；X轴滑块（5）上垂直设置有Y轴步进电机（17）驱动与Y轴导轨（6）平行的Y轴丝杠（7）正、反向旋转，并带动其上经内齿啮合的Y轴滑块（8）移动；Y轴滑块（8）的内侧面垂直设置有Z轴步进电机（18）驱动与Z轴导轨（9）平行的Z轴丝杠（10）正、反向旋转，并带动其上经内齿啮合的Z轴滑块（11）移动；Z轴滑块（11）的一侧垂直面，经机械臂（12）固接内置舵机（13）的电机盒（14），在电机盒（14）对应面突出连通的套筒（15）内，将旋转轴（19）一端的轴内齿（29）与舵机（13）的轴外齿（30）啮合，旋转轴（19）另一端的扩径结合部（20）与穿刺模板（21）的端边结合为一体；其中驱动装置的连接：AC 220V经电源开关（33）一方面导出DC 24V通过运动控制器（34）并联X轴步进电机驱动器（36）、Y轴步进电机驱动器（37）和Z轴步进电机驱动器（38）,以及各自串接控制的X轴步进电机（16）、Y轴步进电机（17）、Z轴步进电机（18）；电源开关(33)另一方面导出DC 5V通过舵机控制器(35)连接舵机(13)。