一种单自由度升降式机械臂机构

摘要

本发明涉及一种单自由度升降式机械臂机构，它由摆臂机构和调整滑块机构组成。所述的摆臂机构由直线电机、电机连接板、肩部、摆臂、肘部和连杆组成，直线电机可以实现整个摆臂机构摆臂的圆弧运动，进而实现肘部的上下平移运动，同时可以保证摆臂机构能平稳运动并且能实现自锁；在摆臂的过程中，可以根据实际的需要通过调整直线电机的驱动电压来实现电机的运动速度。所述的调整滑块机构由前臂、重力传感器和调节块组成，调整滑块机构左右对称，餐盘放在两个前臂之间，重力传感器可沿着调节块上的滑槽左右移动，如此可根据餐盘的大小调整两个调节块的位置，实现很好的放置餐盘功能。本发明相对比较灵便、安全稳定、价格廉价，此种机械臂可以端着餐盘使餐盘上下移动，在合理控制机械臂升降幅度和机器人自身前后运动的前提下能将餐盘放在桌子上并离开。

主权项

一种单自由度升降式机械臂机构，它由摆臂机构和调整滑块机构组成。所述的摆臂机构由直线电机、电机连接板、肩部、摆臂、肘部和连杆组成，直线电机可以实现整个摆臂机构摆臂的圆弧运动，进而实现肘部的上下平移运动，同时可以保证摆臂机构能平稳运动并且能实现自锁，在摆臂的过程中，可以根据实际的需要通过调整直线电机的驱动电压来实现电机的运动速度控制。所述的调整滑块机构由前臂、重力传感器和调节块组成，调整滑块机构左右对称，餐盘放在两个前臂之间，重力传感器可沿着调节块上的滑槽左右移动，如此可根据餐盘的大小调整两个调节块的位置，实现很好的放置餐盘。