车辆周围监测装置、车辆及车辆周围监测方法

摘要

本发明提供一种车辆周围监测装置、车辆、车辆周围监测程序及车辆周围监测方法，该装置等包括：距离检测机构(20)，由其测定摄像头(2R、2L)到被监测对象的距离；被监测对象影像抽取机构(21)，由其从摄像头拍到的图像中筛选被监测对象的第一影像部分；筛选机构(23)，用盖博滤波器进行筛选处理，其中，盖博滤波器的设定状态为：根据行人在水平方向上的宽度的推定数值，和摄像头到对应于所述第一影像部分的被监测对象的距离，当该宽度的推定数值越小、该距离越长时，将筛选对象端缘的宽度设定得较窄，同时将筛选对象端缘方向设定为垂直方向；被监测对象种类判别机构(24)，根据上述筛选处理筛选的影像部分的形状，判别对应于该影像部分的实际空间中的被监测对象的种类是否是行人。采用本发明时，根据从摄像头拍到的图像中筛选的被监测对象的影像部分的轮廓线的形状，可以精准地判别该被监测对象的种类。

主权项

一种车辆周围监测装置，利用车载摄像头拍到的显示该车辆周围情况的图像来监测该车辆的周围情况，其特征在于，包括：距离检测机构，测定所述车载摄像头到车辆周围的被监测对象的距离；被监测对象影像抽取机构，其以右侧图像作为基准图像进行二值转换处理而形成二值图像，再将包含在二值图像中的高辉度影像部分抽取为第一影像部分；筛选机构，用盖博滤波器进行筛选处理，其中，盖博滤波器按以下方式设定：根据行人或车辆在水平方向上的宽度的推定数值，和由所述距离检测机构测得、所述第一影像部分在实际空间中所对应的被监测对象到所述车载摄像头之间的距离，并按所述宽度的推定数值越小或测得的距离越长时，筛选对象的端缘宽度较窄的原则进行设定，并且筛选对象的端缘方向设定为与所述水平方向垂直相交的方向；被监测对象种类判别机构，根据所述筛选处理筛选出的第二影像部分的形状，对该第二影像部分在实际空间中所对应的被监测对象的种类进行判别，判别它是否是所述行人或车辆。