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Kontroll-Netzwerk umfassend ein Master-System (101), und ein über einen bidirektionalen Kommunikationskanal (103) mit dem Master-System (101) verbundenes Slave-System (102), wobei der Kommunikationskanal (103) eine zeitvariable Übertragungsverzögerung TA von dem Master-System (101) in Richtung Slave-System (102) und eine zeitvariable Übertragungsverzögerung TB von dem Slave-System (102) in Richtung Master-System (101) aufweist, zwischen dem Master-System (101) und dem Kommunikationskanal (103) ein erster Passivitätsregler (104) und zwischen dem Kommunikationskanal (103) und dem Slave-System (102) ein zweiter Passivitätsregler (105) geschaltet ist, und das Master-System (101), das Slave-System (102), der erste Passivitätsregler (104) und der zweite Passivitätsregler (105) derart ausgeführt und eingerichtet sind, dass–durch das Master-System (101) eine Steuergröße xm(t) zur Ansteuerung des Slave-Systems (102) erzeugbar und an den zweiten Passivitätsregler (105) übermittelbar ist, wobei die Steuergröße xm(t) aufgrund der Übertragungsverzögerung TA im Kommunikationskanal (103) als Steuergröße xm(t–TA) von dem zweiten Passivitätsregler (105) empfangen wird, und wobei die Steuergröße xm(t–TA) durch den zweiten Passivitätsregler (105) regelbar ist und als geregelte Steuergröße xsd(t) an das Slave-System (102) übermittelbar ist, und–durch das Slave-System (102) auf Basis der regelbaren Steuergröße xsd(t) eine Antwortgröße fsb(t) berechenbar und/oder eine Antwortgröße fsg(t) messbar und an den ersten Passivitätsregler (104) übermittelbar ist, wobei die Antwortgröße/n fsb(t) und/oder fsg(t) aufgrund der Übertragungsverzögerung TB im Kommunikationskanal (103) als Antwortgrößen fsb(t–TB) und/oder fsg(t–TB) vom ersten Passivitätsregler (104) empfangen wird/werden, und wobei aus der/den Antwortgröße/n fsb(t–TB) und/oder fsg(t–TB) durch den ersten Passivitätsregler (104) eine Antwortgröße fmd(t) erzeugbar und an das Master-System (101) übermittelbar ist, oder–durch das Slave-System (102) zur Ansteuerung des Master-Systems (101) auf Basis eines Slave-Systemzustandes zur Zeit t eine Steuergröße xs(t) erzeugbar und an den ersten Passivitätsregler (104) übermittelbar ist, wobei die Steuergröße xs(t) aufgrund der Übertragungsverzögerung TB im Kommunikationskanal (103) als Steuergröße xs(t–TB) vom ersten Passivitätsregler (104) empfangen wird, und wobei die Steuergröße xs(t–TB) durch den ersten Passivitätsregler (104) regelbar ist und als geregelte Steuergröße xmd(t) an das Master-System (101) übermittelbar ist, und ... |
