基于PowerLink的多主站同步方法及系统

摘要

本发明提供一种基于PowerLink的多主站同步方法，包括：通过FPGA内多个软核实现多个主站控制器；通过FPGA片内资源实现与多个主站控制器对应的基于PowerLink协议栈的MAC核；通过FPGA内部的SOC同步控制逻辑模块，实现对所述多个主站控制器的MAC核中SOC发送控制进行控制，使得所述多个主站控制器的SOC同步帧发送能够同步；由MAC核控制的SOC同步帧不再由PowerLink协议栈从上至下控制，MAC驱动模块不控制SOC发送。通过本发明提供的同步方法，同步精度较现有技术通过软件实现同步的精度高，而且具有低抖动性，能满足大多数多轴控制要求。

主权项

一种基于PowerLink的多主站同步方法，包括：通过FPGA内多个软核实现多个主站控制器；通过FPGA片内资源实现与多个主站控制器对应的基于PowerLink协议栈的MAC核；通过FPGA内部的SOC同步控制逻辑模块，实现对所述多个主站控制器的MAC核中SOC发送控制进行控制，使得所述多个主站控制器的SOC同步帧发送能够同步；其特征在于：由MAC核控制的SOC同步帧不再由PowerLink协议栈从上至下控制，MAC驱动模块不控制SOC发送。