| 主权项 |
一种套索驱动的柔顺末端执行器，其特征在于，该末端执行器包括夹持器（1）、第一连接板（2）、第一弯曲关节（3）、第二连接板（4）、第二弯曲关节（5）、传动连接板（6）、回转关节、基座（12）、第一驱动套管（13）、夹持器驱动套管（14）、转动心轴（15）、驱动盘（16）、第一驱动绳索（18）、第二驱动套管（19）、回转关节驱动绳索（8）、传动变向销钉（9）、第二驱动绳索（10）、第三驱动绳索（11）、第四驱动绳索；其中，夹持器（1）通过第一连接板（2）与第一弯曲关节（3）的一端固定连接，第一弯曲关节（3）的另一端通过第二连接板（4）与第二弯曲关节（5）的一端固定连接，第二弯曲关节（5）的另一端通过传动连接板（6）与回转关节的一端固定连接，回转关节的另一端固定连接在驱动盘（16）上，驱动盘（16）与转动心轴（15）固定连接，转动心轴（15）通过轴承连接在基座（12）的通孔中；夹持器驱动套管（14）的一端固定连接在夹持器（1）上，夹持器驱动套管（14）的另一端依次穿过第一连接板（2）、第一弯曲关节（3）、第二连接板（4）、第二弯曲关节（5）、传动连接板（6）、回转关节、驱动盘（16）和转动心轴（15），位于基座（12）外侧；第一驱动绳索（18）的一端和第二驱动绳索（10）的一端分别固定连接在第二弯曲关节（5）上，第一驱动绳索（18）的另一端和第二驱动绳索（10）的另一端分别穿过传动连接板（6）、回转关节和基座（12），位于基座（12）外侧；第三驱动绳索（11）的一端和第四驱动绳索的一端分别固定连接在第一弯曲关节（3）上，第三驱动绳索（11）的另一端和第四驱动绳索的另一端分别穿过第二连接板（4）、第二弯曲关节（5）、传动连接板（6）、回转关节和基座（12），位于基座（12）外侧；第一驱动套管（13）、第二驱动套管（19）和传动变向销钉（9）分别连接在基座（12）上，回转关节驱动绳索（8）的一端穿出第一驱动套管（13），另一端绕过传动变向销钉（9）和驱动盘（16），从第二驱动套管（19）中穿出。 |
