三平移并联机构及其支链

摘要

本发明涉及三平移并联机构及其支链，支链包括轴线互相平行的第一、第二、第三、第四、第五和第六转动副，第一、第二转动副通过第一连杆连接，第二、第四转动副通过第二连杆连接，第一、第三转动副通过第三连杆连接，第三、第四转动副通过第四连杆连接，第四、第六转动副通过第五连杆连接，第三、第五转动副通过第六连杆连接，第五、第六转动副通过第七连杆连接，第一、第二转动副的轴线所在平面与第三、第四转动副的轴线所在平面以及第五、第六转动副的轴线所在平面相平行，第一、第三转动副的轴线所在平面与第二、第四转动副的轴线所在平面相平行。本发明提供了一种运动副单一的三平移并联机构及其支链。

主权项

三平移并联机构的支链，其特征在于：包括轴线互相平行的第一、第二、第三、第四、第五和第六转动副，第一、第二转动副通过第一连杆连接，第二、第四转动副通过第二连杆连接，第一、第三转动副通过第三连杆连接，第三、第四转动副通过第四连杆连接，第四、第六转动副通过第五连杆连接，第三、第五转动副通过第六连杆连接，第五、第六转动副通过第七连杆连接，第一、第二转动副的轴线所在平面与第三、第四转动副的轴线所在平面以及第五、第六转动副的轴线所在平面相平行，第一、第三转动副的轴线所在平面与第二、第四转动副的轴线所在平面相平行，第三、第五转动副的轴线所在平面与第四、第六转动副的轴线所在平面相平行，所述第一连杆上设置有用于与动平台连接的第七转动副，第七连杆上设置有用于与定平台连接的第八转动副，第七、第八转动副的轴线相平行，第七转动副的轴线垂直于第一转动副的轴线。