一种离地间隙平稳可调的自走式底盘及调节方法

摘要

本发明公开了一种离地间隙平稳可调的高地隙自走式底盘及其平衡稳定控制方法。自走式底盘包括车架、前桥、后桥、动力系统、地隙调节系统、平稳调控系统等。动力系统包括发动机、离合器、泵站、液压马达、比例阀、前车轮、后车轮等；地隙调节系统包括控制器、伺服阀、地隙调节液压缸等，控制器通过伺服阀来调节四个地隙调节液压缸同步升降而改变底盘离地间隙；平稳调控系统包括陀螺仪，控制器根据陀螺仪采集的前桥、后桥的不平稳信号，通过伺服阀控制四个地隙调节液压缸的流量，进而自动调整底盘的平衡稳定；发动机通过离合器连接泵站，泵站驱动液压马达带动前、后车轮转动。

主权项

一种离地间隙平稳可调的底盘，包括升降液压缸(4)、前车桥(6)、车轮(8)、后车桥(10)、车架(13)、地隙调节系统、动力系统、平稳调控系统；前车桥(6)设有左摆臂(22)、右摆臂(24)、前车桥连接块(23)、前车桥减振弹簧(9)，前车桥(6)通过前车桥连接块(23)与车架(13)铰接，前车桥减振弹簧(9)与前车桥(6)和车架(13)联接；后车桥(10)设有后车桥中间轴(34)、后车桥连接块(33)、后车桥竖直轴(35)、后车桥减振弹簧钢板(11)，后车桥(10)通过后桥连接块(33)与车架(13)铰接，后车桥减振弹簧钢板(11)与后车桥(10)和车架(13)联接；地隙调节系统由控制器(16)、伺服阀(17)、四个地隙调节液压缸(26)组成，控制器(16)通过伺服阀(17)来调节四个地隙调节液压缸(26)同步升降而改变底盘离地间隙；其特征在于：平稳调控系统包括陀螺仪(12)，其安装于前车桥(6)和后车桥(10)上，控制器(16)根据陀螺仪(12)采集的前车桥(6)和后车桥(10)的平稳信息，通过伺服阀(17)分别实时调节四个地隙调节液压缸(26)升降来调节前、后车桥及底盘的平稳。