| 摘要 |
<p>Eine Betätigungseinrichtung (10) umfasst eine erste Riemenscheibe (16), auf die eine Rotationsenergie eines Motors (12) übertragen wird, eine zweite Riemenscheibe (20), auf die eine Rotationsenergie der ersten Riemenscheibe (16) durch einen Riemen (18) übertragen wird, Verlagerungsgeber (26, 28), um jeweilige Drehwinkel (θ1,θ2) der ersten Riemenscheibe (16) und der zweiten Riemenscheibe 20) zu erfassen, eine Schlupfbetrag-Berechnungseinrichtung (50), um den Schlupfbetrag (S) der zweiten Riemenscheibe (20) in Bezug auf den Riemen (18) zu berechnen, und eine Motor-Steuer-/Regeleinrichtung (52) um ein Moment (τm) zu steuern/regeln, das von dem Motor (12) ausgegeben wird, auf Basis von dem Schlupfbetrag (S). Die Schlupfbetrag-Berechnungseinrichtung (50) berechnet den Schlupfbetrag (S) auf Basis einer Änderung in einer Drehwinkelgeschwindigkeit (dθ1) der ersten Riemenscheibe (16), einer Differenz (θ2–θ1) zwischen den Drehwinkeln der ersten Riemenscheibe (16) und der zweiten Riemenscheibe (20), und dem Moment (τm), das von dem Motor (12) ausgegeben wird.</p> |
