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Motorsteuerverfahren zum Steuern eines Motors (13) mittels einer Positionsschleife (5) und einer Geschwindigkeitsschleife (8) gemäß einem Positionssignal (&thetas;s) und einem Positionsabweichungssignal (&thetas;e), wobei das Positionssignal (&thetas;s) Information über eine Rotationsposition des Motors (13) angibt, und das Positionsabweichungssignal (&thetas;e) eine Differenz zwischen dem Positionssignal (&thetas;s) und einem Positionsanweisungssignal (&thetas;r) ist, wobei das Motorsteuerverfahren umfasst: – einen Schritt zum Begrenzen eines Ausgangsstroms an den Motor (13) und Ausgeben eines Strombegrenzungssignals (Il), wenn der Ausgangsstrom begrenzt ist; – einen Schritt (S106, S112) zum Ausgeben einer Eingabe-/Ausgabeabweichung (Vh) zwischen einem Abweichungseingabesignal (&thetas;f) am Eingang einer Abweichungsbegrenzungseinheit (21) und einem von dieser ausgegebenen Ausgabewert (&thetas;g), wenn das Strombegrenzungssignal (Il) ausgeben wird; – einen Schritt zum Integrieren der Eingabe-/Ausgabeabweichung (Vh); und – einen Schritt zum Subtrahieren des integrierten Wertes (&thetas;cd) der Eingabe-/Ausgabeabweichung (Vh) von dem Positionsabweichungssignal (&thetas;e). |
