一种矢量推进的小型四轴水下机器人控制系统

摘要

一种矢量推进的小型四轴水下机器人控制系统，系统可划分为人机协作层、决策层、规划层、执行层。人机协作层由陆基/艇载监控系统构成，实现对AUV航向控制信号发送和接收传感器数据并实时显示于上位机监测软件。决策层包括多传感器信息采集融合系统用于接收航向控制信号、采集并融合传感器数据；智能决策系统用于接收由多传感器信息采集融合系统融合的传感器数据与航向控制信号，通过决策算法处理生成决策指令。规划层包括步态生成系统，负责根据决策指令进行机器人运动步态规划并协调上下层间的数据通信。执行层包括驱动执行系统，用于实时控制舵机和直流喷水电机。本发明具有可靠性高、灵活性好、易于扩展、易于维护的特点，应用前景广阔。

主权项

一种矢量推进的小型四轴水下机器人控制系统，其特征在于：系统可划分为人机协作层、决策层、规划层、执行层，采用CAN总线实现所有子系统间通信；人机协作层包括陆基/艇载监控系统，决策层包括多传感器信息采集融合系统与智能决策系统，规划层包括步态生成系统，执行层包括驱动执行系统。