爬玻璃机器人

摘要

本实用新型公开了一种爬玻璃机器人，包括基于机架设置的行走部件和转向部件，所述行走部件包括腿部装置和腿部控制装置，沿行走方向，所述腿部装置于机架底部左、右设置两排，每排前、后两个，所述腿部控制装置于腿部装置的中间位置设置；所述腿部装置包括脚架、基于脚架设置的支撑腿、行走吸盘、抬放脚杠杆、推拉行走杆、滑块和行走凸轮，所述腿部控制装置包括中心转轴、拉杆、拉杆联动凸轮、拉杆单动凸轮、凸轮切换杠杆和切换凸轮，所述转向部件包括支撑轴、支撑轴升降凸轮、杠杆式拨叉、连接架和转向吸盘。本实用新型的行走和转向分别靠两个电机来驱动，整个机构只需四个电机，其余全靠机械结构来实现，电机数量少，控制方便、简单。

主权项

爬玻璃机器人，包括基于机架（1）设置的行走部件，其特征在于：所述行走部件包括腿部装置和腿部控制装置，沿行走方向，所述腿部装置于机架（1）底部左、右设置两排，每排前、后两个，所述腿部控制装置于腿部装置的中心位置设置；所述腿部装置包括脚架（2）、基于脚架（2）设置的支撑腿（3）、行走吸盘（4）、抬放脚杠杆（5）、推拉行走杆（6）、滑块（8）和行走凸轮（7），所述滑块（8）设于脚架（2）内开设的与行走方向一致的行走滑槽中，所述推拉行走杆（6）一端与滑块（8）连接，所述支撑腿（3）设于滑块（8）上开设的与行走滑槽垂直的抬放脚滑槽中，所述行走吸盘（4）安装于支撑腿（3）的伸出端，所述抬放脚滑槽中设有固定支撑腿（3）的锁紧机构，所述抬放脚杠杆（5）一端沿杆体方向的宽槽与支撑腿（3）的内端销轴连接，所述行走凸轮（7）内部开设的抬放脚导向槽和推拉导向槽分别连接抬放脚杠杆（5）和推拉行走杆（6）的另一端，所述支撑腿（3）上还设有配合行走吸盘（4）于玻璃幕墙上吸放的吸放气机构；所述吸放气机构包括放气提升块（27）和设于行走吸盘上（4）上的封气阀，所述放气提升块（27）通过销轴和抬放脚杠杆（5）上的窄槽连接，并同时和支撑腿（3）内端上沿腿体方向的滑槽配合，所述窄槽平行开设于宽槽上方，放气提升块（27）用线通过滑块（8）上的孔和行走吸盘（4）上的封气阀连接；所述腿部控制装置包括中心转轴（10）、拉杆（11）、拉杆联动凸轮（13）、拉杆单动凸轮（12）、凸轮切换杠杆（17）和切换凸轮（18），所述中心转轴（10）同轴固连中心转轴从动齿轮（25），所述拉杆联动凸轮（13）与拉杆单动凸轮（12）为同轴双联凸轮，所述双联凸轮与中心转轴（10）花键连接，四根拉杆（11）呈辐射状设于双联凸轮与脚架（2）之间，拉杆（11）的内端对应于拉杆联动凸轮（13）和拉杆单动凸轮（12）上开设的对拉杆（11）起到外推和回拉作用的导向槽，拉杆（11）的外端设有与行走齿轮（15）啮合的齿条（16），所述行走齿轮（15）和齿轮支撑轴（31）通过棘轮机构连接，齿轮支撑轴（31）通过万向节（14）与行走凸轮（7）的转轴连接，所述凸轮切换杠杆（17）的一端连接双联凸轮，所述切换凸轮（18）的切换导向槽连接凸轮切换杠杆（17）的一另端。