一种时间最优的抓斗运行方法

摘要

本发明实施例公开了一种时间最优的抓斗运行方法，包括：抓斗的运行路径是起升运动和小车运动复合而成的抛物线，起升运动按照梯形速度曲线运行，上升和下降运动均以最大的加速度加速到全速运行，接近目标位置时以最大的加速度减速停止，使抓斗在最早的时间到达高位运行，在最晚的时间离开高位下降；小车运动在加速阶段采用两步加速法，在减速阶段采用两步减速法，在接近料斗阶段采用两步减速法或甩斗减速法，在离开料斗阶段采用两步加速法或甩斗加速法；其中，起升运动加速到全速，小车从B点开始运动，抓斗开始沿抛物线路径运动，并当返回船舱时，抓斗沿抛物线路径运动到H点，小车运动停止，起升从H点开始减速到I点停止。

主权项

一种时间最优的抓斗运行方法，所述方法包括：所述抓斗的运行路径是起升运动和小车运动复合而成的抛物线，其中，所述起升运动按照梯形速度曲线运行，上升和下降运动均以最大的加速度加速到全速运行，接近目标位置时以最大的加速度减速停止，从而使抓斗在最早的时间到达高位运行，在最晚的时间离开高位下降；所述小车运动在加速阶段采用两步加速法，在减速阶段采用两步减速法，在接近料斗阶段采用两步减速法或甩斗减速法，在离开料斗阶段采用两步加速法或甩斗加速法；所述起升运动和小车运动按照以下的时序配合：起升运动加速到全速，小车从B点开始运动，抓斗开始沿抛物线路径运动，并当返回船舱时，抓斗沿抛物线路径运动到H点，小车运动停止，起升从H点开始减速到I点停止；设小车从船舱到料斗的总行程为s₀，从料斗返回到船舱的总行程为s_e，小车最大速度为v_m，在船舱上方加速的加速度为a₁，减速的加速度为a₂，在料斗上方加减速的加速度为a₃，并设运动曲线包括以下三部分：t₁～t₄时刻从船舱到料斗的运动、t₄～t₅时刻在料斗上方的停留以及t₅～t₈时刻从料斗返回船舱的运动；其特征在于，所述小车运动在接近料斗阶段采用甩斗减速法，具体包括：从t₃开始以加速度a₃/2减速到t₄₁时刻，接着以a₃的加速度快速减速到t₄停止；当小车以加速度a₃/2减速时，抓斗相对小车向前摆动，t₄₁的选择使得抓斗的摆角在t₄₁时刻达到最大，此时以a₃的加速度减速，抓斗保持摆角不变。