| 摘要 |
Procédé de localisation, dans un référentiel fixe (RG), d'un engin mobile depuis l'engin, comprenant deux points caractéristiques, le roulis et le tangage de l'engin dans le référentiel fixe ayant été déterminés, pour déterminer le lacet et/ou les coordonnées de l'engin dans le référentiel fixe : a/ on définit un référentiel local (Rn) comprenant un axe présentant un écart d'angle connu avec l'axe de lacet du référentiel fixe, résultant d'une rotation autour d'un premier axe du premier référentiel local fonction du roulis (R) et d'une rotation fonction du tangage (P) ; b/ les coordonnées de chaque point caractéristique (P1, P2) dans ledit référentiel local étant égales, à un facteur commun inconnu près, à la multiplication d'une matrice définissant ladite succession de rotations, par une matrice de paramètres intrinsèques de capture d'images et par les coordonnées d'un pixel correspondant au point caractéristique sur une image capturée depuis l'engin, on détermine les valeurs prises par les quotients entre lesdites coordonnées ; c/ on exprime lesdites coordonnées des points caractéristiques dans ledit référentiel local en fonction de la distance entre ces points caractéristiques et des quotients déterminés. |
