臂架控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种臂架控制方法及系统。该臂架控制方法包括：a、获得臂架夹角与油缸位移的运动学方程以及油缸位移与臂架夹角的运动学方程；b、根据上述两个运动学方程得到臂架夹角角速度与油缸速度以及油缸速度与臂架夹角角速度的动力学关系；c、根据臂架夹角角速度与油缸速度以及油缸速度与臂架夹角角速度的动力学关系，预设平稳控制策略；d、根据当前的臂架夹角、控制输入信号和上述平稳控制策略，得到最优的油缸运动速度和运动时间；e、控制油缸按照所述油缸运动速度和所述运动时间动作。实施本发明，能够有效提高作业过程中臂架控制的连续性和平稳性，降低臂架控制过程对操作者的依赖，在提高泵送机械作业性能的同时降低了人工成本。

主权项

一种臂架控制方法，其特征在于，包括如下步骤：a、获得臂架夹角与油缸位移的运动学方程以及油缸位移与臂架夹角的运动学方程；b、根据上述两个运动学方程得到臂架夹角角速度与油缸速度的动力学关系以及油缸速度与臂架夹角角速度的动力学关系；c、根据臂架夹角角速度与油缸速度的动力学关系以及油缸速度与臂架夹角角速度的动力学关系，预设平稳控制策略；d、根据当前的臂架夹角、控制输入信号和上述平稳控制策略，得到最优的油缸运动速度和运动时间；e、控制油缸按照所述油缸运动速度和所述运动时间动作。