机器人仿生液压系统

摘要

本发明公开了一种机器人仿生液压系统，该系统包括液压供油循环系统、数个仿生执行单元及CPU控制器，数个仿生执行单元连接于液压供油循环系统上，CPU控制器连接并控制液压供油循环系统；仿生执行单元由微型电液泵、液压肌肉、三位四通换向阀、骨骼蓄能器构成。本发明根据机器人的实际需求，接入仿生执行单元，每个仿生执行单元对应驱动机器人肢体的一个运动关节控制和完成机器人的各种肢体动作，如行走、奔跑、跳跃或跌落，使机器人的肢体运动能模拟人体或动物肌体运动且具有生物力学特性。

主权项

一种机器人仿生液压系统，其特征在于该系统包括液压供油循环系统（1）、数个仿生执行单元（2）及CPU中央控制器（9），所述数个仿生执行单元（2）连接于液压供油循环系统（1）上，CPU中央控制器（9）连接并控制液压供油循环系统（1）；其中：所述液压供油循环系统（1）包括输油泵（11）、油路（12）、过滤器（16）、温度调节器（17）、静电净油器（18）及数个仿生执行单元接入点（21），所述油路（12）从输油泵（11）的输出端依次连接过滤器（16）、仿生执行单元接入点（21）、温度调节器（17）、静电净油器（18）及输油泵（11）的输入端，构成液压回路；所述仿生执行单元（2）由微型电液泵（3）、液压肌肉（4）、三位四通换向阀（41）、骨骼蓄能器（5）构成，其中，液压肌肉（4）对称设置，其上设有高压油口（42）；骨骼蓄能器（5）上设有接口阀（51）及压力传感器（92），接口阀（51）上设有第一电磁开关（511）及第二电磁开关（512）；微型电液泵（3）设有第一输出端（31）、第二输出端（32）及输入端（33）；三位四通换向阀（41）设有第一接口（411）、第二接口（412）、第三接口（413）及第四接口（414）；所述微型电液泵（3）的第一输出端（31）及骨骼蓄能器（5）上的第二电磁开关（512）与三位四通换向阀（41）的第一接口（411）连接， 微型电液泵（3）的第二输出端（32）与骨骼蓄能器（5）上的第一电磁开关（511）连接，对称设置的液压肌肉（4）经高压油口（42）分别与三位四通换向阀（41）的第三接口（413）及第四接口（414）连接。