一种自动焊锡机器人焊点偏移程序文件补偿的方法

摘要

本发明公开了一种自动焊锡机器人焊点偏移程序文件补偿的方法，适用于使用相机进行焊点捕捉的操作，包括了如下步骤：出厂时，标定出焊嘴中心到相机中心的距离；标定出焊嘴的旋转轴参数；更换焊嘴时，再次标定；机器人软件用当前系统配置文件中的标定参数，分别减去当前程序文件中相应的标定参数，将得到的结果加到每个焊点的坐标上去，从而获得新焊嘴下所有焊点的新的坐标位置，重新写入当前程序文件中即可。本发明由于当更换焊嘴时，由于补偿操作，焊嘴中心依然能够对准焊点，所以不会影响焊接精度。只要标定焊嘴参数即可，系统会自动更新程序从而节省了时间，提高了效率。

主权项

一种自动焊锡机器人焊点偏移程序文件补偿的方法，适用于使用相机进行焊点捕捉的操作，其特征在于，包括了如下步骤：1）出厂时，以PCB板上某个固定不变的标记作为固定参考点，标定出焊嘴中心到相机中心的距离；2）再标定出焊嘴的旋转轴参数；3）焊锡机器人软件自动将出厂标定参数保存到系统配置的文件当中，并自动写入相应的程序文件中；4）更换焊嘴时，按照步骤1）、2）的方法再次标定，并自动将新的标定参数保存到系统配置的文件当中，覆盖以前的标定参数；5）机器人软件用当前系统配置文件中的标定参数，分别减去当前程序文件中相应的标定参数，将得到的结果加到每个焊点的坐标上去，从而获得新焊嘴下所有焊点的新的坐标位置；6）在第5）步之后，焊锡机器人软件自动将新的焊点坐标和标定参数重新写入当前程序文件中，覆盖以前的值；7）以后再更换焊嘴时，重复按照步骤4）～6）进行补偿即可；其中，标定出焊嘴的旋转轴参数的方法是：首先在焊嘴位于原点位置时，移动焊枪，使焊嘴中心对准固定参考点，并获取焊嘴当前的位置坐标；接下来让焊嘴旋转90度，移动焊枪，使焊嘴中心再次对准同一固定参考点，并获取焊嘴当前的位置坐标；然后用第一组坐标减去第二组坐标，保留正负号，结果就是焊嘴的旋转轴参数。