对至少一个回收机动车辆制动时产生的能量的装置进行控制的方法

摘要

本发明涉及一种用于控制车辆（1）的方法，该车辆配备有一个用于回收制动时产生的能量的装置（10），该方法包括以下步骤：获取一个制动指令；使用一个预防性滤波器来计算一个第一中间设定点，该预防性滤波器以该车辆（1）的动力传动系（20）的谐振频率来对所述制动指令进行过滤；计算一个第二中间设定点，该第二中间设定点被公式化成使用一个修复性滤波器来对在该动力传动系（20）上的振荡加以阻尼；基于所述的第一和第二中间设定点来对所述再生装置（10）进行控制，并且对多个制动器（60，70）进行控制。根据本发明，该第二中间设定点是根据该回收装置的一个动态特性的预测值来计算的，而该预测值是用一个数学预测模型来估算的。

主权项

一种用于控制机动车辆（1）的方法，该机动车辆配备有多个车轮（40）、多个制动器（60，70）、一个用于回收制动时产生的能量的装置（10）、以及一条从这些车轮（40）到该回收装置（10）的力矩传输链（20），该方法包括以下步骤：a)获取一个制动指令（Cs），b)测量该回收装置（10）的一个动态特性的一个测定值（Ωm），c)借助一个预防性滤波器（100）来计算一个第一中间设定点（Cp），该预防性滤波器能过滤所述制动指令（Cs）以减少其在该力矩传输链（20）的谐振频率周围的幅值，d)计算一个第二中间设定点（Ce），该第二中间设定点是借助一个修复性滤波器（110）而产生来对该力矩传输链（20）的振动进行阻尼的，该修复性滤波器对所述动态特性的测定值（Ωm）进行过滤，e)根据一个控制设定点（Cm）来对所述回收装置（10）进行控制，该控制设定点是根据所述第一和第二中间设定点（Cp，Ce）来计算的，并且f)根据一个制动设定点（Cf）来对这些制动器（60，70）进行控制，该制动设定点是根据在步骤a）中获得的该制动指令（Cs）计算的，其特征在于，在步骤d）中使用一个数学预测模型了估算所述动态特性的一个预测值（Ωρ），并且该第二中间设定点（Ce）也是根据这个预测值（Ωρ）来计算的。