四自由度伺服机械手

摘要

本发明涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。一种四自由度伺服机械手，包括升降臂、回转手臂、伸缩臂、扭转臂、基座和手爪；所述升降臂固连于所述基座上，所述基座固定于地面上；所述手爪固连于所述扭转臂的输出端；所述伸缩臂的固定板固连于所述回转盖板；所述伸缩臂的一端固连立式法兰盘，所述立式法兰盘上固连所述扭转臂。本发明适用于机械制造过程中，实现物料的搬运传输，并且摩擦阻力小，运行平稳、精度高、寿命长，使用本发明四自由度伺服机械手可以拾取工件，本发明四自由度伺服机械手通过紧凑的结构布置，有效控制外形尺寸，并获取最大的运行空间。

主权项

一种四自由度伺服机械手，其特征在于组成如下：包括升降臂、回转手臂、伸缩臂、扭转臂、基座和手爪；所述升降臂固连于所述基座上，所述基座固定于地面上；所述升降臂包括第一伺服电机、升降丝杠、升降螺母、同步带、导柱、基座板；所述升降丝杠的下端活动连接于所述基座板，所述第一伺服电机固连于所述基座板，所述第一伺服电机连接所述同步带，所述同步带连接所述升降丝杠的一端，所述升降丝杠活动连接所述升降螺母；所述升降螺母固连于所述回转手臂的回转架，所述升降螺母位于所述回转架的边缘处；所述导柱固连于所述基座板的边缘处，所述导柱数量为4，并且相互平行；所述回转架上设置有和所述导柱相匹配的导套；所述回转手臂包括：回转架、第二伺服电机、回转减速器；所述回转架包括上回转架、立柱、下回转架，所述立柱的上部固连于所述上回转架的边缘处，所述立柱的下部固连于所述下回转架的边缘处；所述回转减速器的外壳固连于所述上回转架，所述回转减速器位于所述上回转架上部的中间位置；所述第二伺服电机连接于所述回转减速器，并位于所述上回转架下部的中间位置，所述升降丝杠位于所述第二伺服电机的侧边；所述回转减速器的上部固连有回转盖板；所述伸缩臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、第三伺服电机、联轴器；所述丝杠的一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座，所述丝杠固定座和所述丝杠支撑座固定连接于所述底板上；所述第三伺服电机的伸出轴和所述丝杠通过所述联轴器实现固定连接；所述底板的另外一面上，固定连接有所述长导轨，所述长导轨上活动连接方形滑块，所述方形滑块下方固连有固定板；所述丝杠上活动连接所述螺母，所述螺母的外部固连有螺母连接板，所述螺母连接板的两侧固连有立板，所述立板固连于所述固定板上；所述丝杠和所述长导轨平行；所述扭转臂包括第四伺服电机和扭转减速器，所述第四伺服电机的输出轴连接至所述扭转减速器；所述手爪固连于所述扭转臂的输出端；所述伸缩臂的固定板固连于所述回转盖板；所述伸缩臂的一端固连立式法兰盘，所述立式法兰盘上固连所述扭转臂。