一种水压驱动的万向机器人关节

摘要

本实用新型涉及一种水压驱动的万向机器人关节。其技术方案是：第一单叶片水压自伺服转阀(3)和第二单叶片水压自伺服转阀单叶片水压自伺服转阀(16)对应地固定在左壳体(4)中心的正上方和正后方的内壁，第三单叶片水压自伺服转阀单叶片水压自伺服转阀(13)和第四单叶片水压自伺服转阀单叶片水压自伺服转阀(21)对应地固定在右壳体(9)中心的正下方和正前方的内壁。第一大锥齿轮(1)、第二大锥齿轮(8)、第三大锥齿轮(15)和第四大锥齿轮(19)与对应的第一小锥齿轮(2)、第二小锥齿轮(5)、第三小锥齿轮(14)和第四小锥齿轮(20)相啮合。第二齿轮轴(7)和第三齿轮轴(6)呈“十”字状固定连接。本实用新型具有运动灵活、可重构性好、结构简单、关节受力平衡和加工方便的特点。

主权项

一种水压驱动的万向机器人关节，其特征在于所述的万向机器人关节由左半部分和右半部分组成；左半部分的结构是：第一单叶片水压自伺服转阀单叶片水压自伺服转阀(3)和第二单叶片水压自伺服转阀单叶片水压自伺服转阀(16)分别通过支架固定在左壳体(4)的内壁，第一单叶片水压自伺服转阀单叶片水压自伺服转阀(3)位于左壳体(4)中心的正上方，第二单叶片水压自伺服转阀(16)位于左壳体(4)中心的正后方，第一单叶片水压自伺服转阀(3)和第二单叶片水压自伺服转阀(16)反向安装；左壳体(4)左侧的上伸出端端部和下伸出端端部竖直地装有第一齿轮轴(18)，在第一齿轮轴(18)的上端装有第一大锥齿轮(1)，第一大锥齿轮(1)与第一单叶片水压自伺服转阀(3)的第一小锥齿轮(2)相啮合；左壳体(4)右侧的前伸出端端部水和后伸出端端部水平地装有第二齿轮轴(7)，在第二齿轮轴(7)的后端装有第二大锥齿轮(8)，第二大锥齿轮(8)与第二单叶片水压自伺服转阀(16)的第二小锥齿轮(5)相啮合；右半部分的结构是：第三单叶片水压自伺服转阀(13)和第四单叶片水压自伺服转阀(21)分别通过支架固定在右壳体(9)的内壁，第三单叶片水压自伺服转阀(13)位于右壳体(9)中心的正下方，第四单叶片水压自伺服转阀(21)位于右壳体(9)中心的正前方，第三单叶片水压自伺服转阀(13)和第四单叶片水压自伺服转阀(21)反向安装；右壳体(9)左侧的上伸出端端部和下伸出端端部竖直地装有第三齿轮轴(6)，在第三齿轮轴(6)的下端装有第三大锥齿轮(15)，第三大锥齿轮(15)与第三单叶片水压自伺服转阀(13)的第三小锥齿轮(14)相啮合；右壳体(4)右侧的前伸出端端部和后伸出端端部水平地装有第四齿轮轴(12)，在第四齿轮轴(12)的前端装有第四大锥齿轮(19)，第四大锥齿轮(19)与第四单叶片水压自伺服转阀(21)的第四小锥齿轮(20)相啮合；其中：第二齿轮轴(7)和第三齿轮轴(6)呈“十”字状固定连接；第一齿轮轴(18)和第五齿轮轴(17)呈“十”字状固定连接，第五齿轮轴(17)前端装有第五大锥齿轮(22)；第四齿轮轴(12)和第六齿轮轴(11)呈“十”字状固定连接，第六齿轮轴(11)上端装有第六大锥齿轮(10)；第一单叶片水压自伺服转阀(3)、第二单叶片水压自伺服转阀(16)、第三单叶片水压自伺服转阀(13)和第四单叶片水压自伺服转阀(21)结构相同：包括配流轴(23)、阀体(25)和电机(35)；所述阀体(25)内设叶片(26)、固定挡板(45)和阀芯(28)，所述配流轴(23)的左阶梯轴穿过阀体(25)的左端盖(24)伸出阀体(25)外，所述阀芯(28)紧贴配流轴(23)的配流端，阀芯(28)和配流轴(23)端面配流；阀芯(28)的右侧阶梯轴穿过阀体(25)的右端盖(33)中心孔与电机(35)的输出轴相连；所述叶片(26)和固定挡板(45)位于配流轴(23)的轴肩和配流端之间，叶片(26)设置在配流轴(23)的右轴段上，所述固定挡板(45)设置在阀体(25)的卡槽上，叶片(26)与固定挡板(45)以配流轴(23)的右轴段为中心呈对称设置。