排水管道缆控清淤机器人

摘要

本实用新型涉及一种排水管道缆控清淤机器人，包括控制系统和执行机构，执行机构包括清淤刀具，刀具电机，还包括移动载体，以及打滑纠正机构；打滑纠正机构包括设于移动载体顶部的打滑纠正电机，打滑纠正四连杆机构，以及打滑调整轮；打滑纠正电机的输出轴连接一横向可旋转丝杠；打滑纠正四连杆机构的一连架杆上铰接一推拉杆，推拉杆的另一端与丝杠上的螺母铰接，该机器人依靠电动机的驱动力克服在排水管道内移动时所受到的摩擦阻力、异物阻力、电缆拖动阻力和水流阻力，并能够克服因行走时打滑而造成的清淤工作的停滞，实现机器人正常高效清淤作业，并在行走的同时完成对管内树枝或钙化物等沉积物的自动清理以及对某些异常状况的检测和纠正。

主权项

一种排水管道缆控清淤机器人，包括控制系统和执行机构，所述执行机构包括清淤刀具（1），控制清淤刀具（1）转动的刀具电机（2），其特征是，还包括用来安装清淤刀具（1）的移动载体（3），以及用来纠正移动载体（3）打滑的打滑纠正机构（4）；所述打滑纠正机构（4）包括设于移动载体（3）顶部的打滑纠正电机（4‑1），打滑纠正四连杆机构（4‑3），以及安装于打滑纠正四连杆机构（4‑3）连杆上的打滑调整轮（4‑2）；所述打滑纠正电机（4‑1）的输出轴连接一横向可旋转丝杠（4‑6）；所述打滑纠正四连杆机构（4‑3）的一连架杆上铰接一推拉杆（4‑4），所述推拉杆（4‑4）的另一端与丝杠（4‑6）上的螺母（4‑5）铰接。