| 摘要 |
<p>La présente invention porte sur un système hexapode (1) comprenant un premier (2) et un deuxième (3) support et six actionneurs linéaires (10a, 10b, 10c, 1 0d, 10e, 1 0f), chaque actionneur linéaire présentant deux extrémités articulées respectivement au premier (2) et au deuxième (3) support par une liaison rotule (41, 42, 43, 44), caractérisé en ce qu'il comprend : une structure de reprise d'effort (50) d'une part encastrée sur le premier support (2) et d'autre part couplée au deuxième support (3) par une liaison rotule (51, 52) dont le centre de rotation (60) est situé dans l'épaisseur du deuxième support (3). L'invention porte également sur un robot d'inspection et/ou de réparation caractérisé en ce qu'il comprend un bras poly-articulé équipé d'une pluralité de systèmes hexapodes (1) selon l'invention et dans lequel les systèmes hexapodes (1) sont disposés en série.</p> |
