三维物体检测装置

摘要

具备：三维物体检测部(33、37)，其根据摄像头(10)的车辆后方的图像信息来检测三维物体；自然物判断部(38)，其根据不规则性评价值来判断所检测出的三维物体是包含草或雪的自然物(Q1)，该不规则性评价值是根据在所检测出三维物体的差分图像上示出第一规定差分的第一像素的第一像素数以及与三维物体对应、示出大于第一规定差分的第二规定差分的第二像素的第二像素数计算出的；以及控制部(39)，其进行各处理的控制，其中，在由自然物判断部(38)判断为检测出的三维物体是自然物(Q1)的情况下，控制部(39)抑制所检测出的三维物体被判断为是其它车辆(VX)。

主权项

一种三维物体检测装置，其特征在于，具备：摄像单元，其搭载于车辆，拍摄车辆后方；图像变换单元，其将由上述摄像单元获得的图像视点变换为鸟瞰视点图像；差分波形信息生成单元，其将由上述图像变换单元获得的不同时刻的鸟瞰视点图像的位置以鸟瞰视点进行对位，对在该对位后的鸟瞰视点图像的差分图像上示出规定的差分的像素数进行计数并进行频数分布化，由此生成差分波形信息；三维物体检测单元，其根据上述差分波形信息中包含的频数来检测在针对上述车辆后方的右侧和左侧分别设定的检测区域中存在的三维物体，该频数是沿着在视点变换为上述鸟瞰视点图像时三维物体倾倒的方向对在上述差分图像上示出规定的差分的像素数进行计数得到的；以及自然物判断单元，其根据在检测出上述三维物体的上述差分图像上示出第一规定差分的第一像素的第一像素数以及沿着在视点变换为上述鸟瞰视点图像时三维物体倾倒的方向抽出且在上述差分图像上示出大于上述第一规定差分的第二规定差分的第二像素的第二像素数，来计算用于对上述差分波形信息的不规则性进行评价的不规则性评价值，在所计算出的上述不规则性评价值为预先设定的规定的不规则性评价阈值以上的情况下，判断为由上述三维物体检测单元检测出的三维物体是沿着本车辆的行驶道路存在的包含草或雪的自然物。