气动多向弯曲柔性关节

摘要

本发明公开了一种气动多向弯曲柔性关节，包括约束元件、关节骨架、气囊、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成若干个轴线平行的管状空腔，若干个管状空腔中的一个管状空腔的轴线与柱状结构的轴线重合，称为管状空腔一；除管状空腔一以外的管状空腔称为管状空腔二，在管状空腔二中设置气囊，气囊两端分别与上封头、下封头连接，在下封头上设有流体入口。本发明的关节的驱动装置与关节本体复合形成一体结构，相当于四个气动人工肌肉并联，具有1个自由度和2个机动度，可实现关节在空间上八个方向的主动弯曲和轴向伸长等功能。

主权项

一种气动多向弯曲柔性关节，其特征在于：包括约束元件、关节骨架、气囊、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成若干个轴线平行的管状空腔，所述若干个管状空腔中的一个管状空腔的轴线与所述柱状结构的轴线重合，称为管状空腔一，在管状空腔一中设置关节骨架，关节骨架两端分别与上端盖、下端盖固定连接；除管状空腔一以外的管状空腔结构尺寸完全相同，关于管状空腔一的轴线对称分布，称为管状空腔二，在管状空腔二中设置气囊，气囊两端分别与上封头、下封头连接，构成密封腔体；上封头、下封头与上端盖、下端盖固定连接成一体，在下封头上设有流体入口。