发明名称 |
一种机器人夹持模块 |
摘要 |
本发明涉及一种机器人的夹持模块。该夹持模块包括两个相对设置的夹爪组件、上下可拆分的夹持器平台、夹持器传动组件、及夹持锁紧机构等。通过电机及减速器带动上下夹持器平台内的传动机构转动,从而实现双手爪的张开和闭合。本夹持模块结构简单紧凑,上下夹持器平台可分离,方便装配和拆卸,下夹持器平台上设有多排与其它零部件相接的孔位,方便搭载不同的机器人模块。同时,平行四边形机构上设有夹持锁紧机构,能保证在夹持状态下自动锁紧。在平行四边形机构上还设有连接双手爪的孔位,方便更换不同尺寸和外形的手爪或安装检测装置,来适应不同抓持介质、环境或从事不同的任务作业,从而能搭建不同的机器人构型或系统。 |
申请公布号 |
CN103786160A |
申请公布日期 |
2014.05.14 |
申请号 |
CN201410039405.6 |
申请日期 |
2014.01.27 |
申请人 |
武汉大学 |
发明人 |
肖晓晖;游凡;王杨;朱泽群;徐俊 |
分类号 |
B25J15/08(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J15/08(2006.01)I |
代理机构 |
武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 |
代理人 |
鲁力 |
主权项 |
一种机器人夹持模块,其特征在于,包括一个带有盘式电机(1)的驱动机构;所述驱动机构的输出与夹持器传动组件配接,所述夹持器传动组件设置在一个具有空腔的夹持器平台内,夹持器传动组件与夹爪组件连接,所述夹爪组件包含若干连杆以及与连杆连接的手爪(21);所述驱动机构通过夹持器传动组件带动连杆从而控制手爪(21)的开合。 |
地址 |
430072 湖北省武汉市武昌区珞珈山武汉大学 |