四履带配重小车随机摩擦力的优化控制装置及控制方法

摘要

本发明公开了一种四履带配重小车随机摩擦力的优化控制装置及控制方法，装置包括主机和四履带的配重小车，所述配重小车的每条履带包括独立的用以驱动履带的液压马达，其中，包括用于控制所述配重小车与所述主机角度的角度控制模块、用于控制配重小车前进速度的速度控制模块、用于测量所述配重小车与所述主机角度的测量模块、用于检测所述配重小车履带转速的检测模块、第一PID模块、曲线修正模块、叠加模块、第二PID模块和液压马达控制模块。本发明的有益效果是：能够解决超起配重履带小车在同步回转时，频繁调节方向角的问题，从而降低了回转噪声，提高了零部件的寿命。

主权项

1.一种四履带配重小车随机摩擦力的优化控制装置，包括主机和四履带的配重小车，所述配重小车的每条履带包括独立的用以驱动履带的液压马达，其特征在于，包括用于控制所述配重小车与所述主机角度的角度控制模块、用于控制配重小车前进速度的速度控制模块、用于测量所述配重小车与所述主机角度的测量模块、用于检测所述配重小车履带转速的检测模块、第一PID模块、曲线修正模块、叠加模块、第二PID模块和液压马达控制模块； 所述第一PID模块的输入端与所述角度控制模块以及所述测量模块分别连接，用以接收所述角度控制模块输出的期望角度和所述测量模块输出的实际角度作为参数； 所述曲线修正模块的输入端与所述第一PID模块的输出端连接，用以接收所述第一PID模块输出的液压马达转速修正值，并输出液压马达转速二次修正值； 所述叠加模块的输入端与所述曲线修正模块的输出端以及所述速度控制模块分别连接，用以接收所述曲线修正模块输出的液压马达转速二次修正值和所述速度控制模块输出的驾驶员对液压马达的转速期望值； 所述第二PID模块的输入端与所述叠加模块的输出端以及所述检测模块的输出端分别连接，用以接收所述叠加模块输出的液压马达转速期望值和所述检测模块输出的液压马达实际转速作为参数； 所述第二PID模块的输出端与所述液压马达控制模块连接，所述第二PID模块输出液压马达转速值至所述液压马达控制模块； 所述曲线修正模块预置曲线修正函数，所述曲线修正函数具体公式如下： 单调递增，或单调递减，其中：z,w分别为曲线形状调节参数，自变量x的范围固定为[0,1]。