致动器的控制方法以及致动器的控制装置

摘要

本发明提供致动器的控制方法以及致动器的控制装置。在致动器的控制方法以及控制装置中，使用最短时间控制，使用控制力的最大输出时的最大加速度(αp)和最大减速度(αm)计算从加速输出向减速输出切换的切换时刻(t1)和减速输出的结束时刻(t2)，从计算时刻(t0)到切换时刻(t1)为止使致动器的控制力为最大加速输出，从切换时刻(t1)到结束时刻(t2)为止使致动器的控制力为最大减速力，在结束时刻(t2)结束控制力的输出，每隔预先设定的时间反复计算切换时刻(t1)和结束时刻(t2)而更新，随着控制系统所具有的剩余功和动能之和即残留能量的减少使控制输出减小。能够在最短时间控制中加入反馈控制的要素，并且在控制结束后使控制输出收敛。

主权项

一种致动器的控制方法，其特征在于，使用最短时间控制，并且具备：计算步骤，使用预先计测的致动器的控制力的最大输出时的最大加速度(αp)和最大减速度(αm)，计算从进行用于控制的计算的计算时刻(t0)起的经过时间显示、即从加速输出向减速输出切换的切换时刻(t1)和减速输出的结束时刻(t2)；控制输出步骤，从上述计算时刻(t0)到上述切换时刻(t1)为止使上述致动器的控制力为最大加速输出，从上述切换时刻(t1)到上述结束时刻(t2)为止使上述致动器的控制力为最大减速输出，在上述结束时刻(t2)结束控制力的输出；更新步骤，每隔预先设定的时间反复进行上述计算步骤，对上述切换时刻(t1)和上述结束时刻(t2)进行计算而进行更新；以及控制输出减少步骤，随着控制系统所具有的剩余功和动能之和即残留能量的减少，使控制输出减小。