混合驱动变胞机构挖掘机械

摘要

本发明公开了一种混合驱动变胞机构挖掘机械，包括变胞挖掘机构、铲斗调整机构和铲斗，变胞挖掘机构为由重载挖掘驱动杆和轨迹输出驱动杆、挖掘臂和挖掘连杆以及机架构成的二自由度五连杆机构，采用电机和伺服电机混合驱动的策略，根据不同挖掘工况要求变化自身拓扑结构，满足不同挖掘任务中复杂轨迹输出和频繁负载变化要求；正铲式铲斗铰连于挖掘臂前端；铲斗调整机构设于挖掘臂前端臂体与铲斗之间，由单独的伺服电机控制，负责调整铲斗在各个挖掘工况中的姿态。本发明具有多功能阶段变化、多拓扑结构变化、多自由度变化等特点，根据工况变化自我重构，解决了传统机械式挖掘机构实现动作简单、液压式挖掘机构易出现漏油等问题。

主权项

混合驱动变胞机构挖掘机械，包括变胞挖掘机构、铲斗调整机构以及正铲式铲斗（1），其特征在于：所述变胞挖掘机构为由重载挖掘驱动杆（2）和轨迹输出驱动杆（3）、中部向上拱起的折状挖掘臂（4）和挖掘连杆（5）以及机架（6）构成的二自由度五连杆机构，所述重载挖掘驱动杆（2）和轨迹输出驱动杆（3）分别于机架（6）上铰装并分别由设于机架（6）上的重载挖掘电机（14）和轨迹输出伺服电机（12）驱动，所述轨迹输出伺服电机（12）自带有大扭矩电磁制动器，所述挖掘臂（4）的尾端铰连重载挖掘驱动杆（2），所述挖掘连杆（5）铰连于挖掘臂（4）中部和轨迹输出驱动杆（3），所述挖掘臂（4）前段臂体上开设有滑动槽（7）；所述铲斗（1）铰连于挖掘臂（4）前端；所述铲斗调整机构设于挖掘臂（4）前段臂体与铲斗（1）之间，包括调整驱动杆（8）、臂体连杆（9）和铲斗连杆（10），所述调整驱动杆（8）铰装于挖掘臂（4）前段臂体上并由设于机架（6）上的铲斗调整伺服电机（13）驱动，所述铲斗调整伺服电机（13）自带有大扭矩电磁制动器，所述臂体连杆（9）与调整驱动杆（8）铰连，所述铲斗连杆（10）铰装于铲斗（1），其铰连点低于铲斗（1）与挖掘臂（4）前端的铰连点，臂体连杆（9）与铲斗连杆（10）通过传动销（11）形成复合铰链，所述传动销（11）滑动置于所述滑动槽（7）内。