两自由度双闭环混合驱动正面吊运起重机

摘要

本发明公开了一种两自由度双闭环混合驱动正面吊运起重机，包括吊臂、吊臂升降机构和吊臂伸缩机构，吊臂的俯仰臂下端于车架中部铰连，吊臂的摆动臂铰连于俯仰臂上；吊臂升降机构包括升降摇杆和升降连杆，升降摇杆的下端于车架前部铰连，升降连杆的上端与摆动臂的臂体铰连，升降摇杆、升降连杆其余的两端铰连；吊臂伸缩机构包括伸缩摇杆和伸缩连杆，伸缩摇杆的下端于车架后部铰连，伸缩连杆的前端与摆动臂和俯仰臂的铰连点构成复合铰链，伸缩摇杆和伸缩连杆其余的两端铰连。本发明采用大功率常规电机和小功率伺服电机混合驱动的策略，与纯伺服电机或者液压驱动的方式相比，具有更大的动力输出和更高的可靠性，整机造价低廉，维护保养成本低。

主权项

两自由度双闭环混合驱动正面吊运起重机，包括基于车架（1）设置的吊臂、吊臂升降机构和吊臂伸缩机构，其特征在于：所述吊臂包括俯仰臂（7）和摆动臂（4），所述俯仰臂（7）的下端于车架（1）的中部铰连，所述摆动臂（4）的后端与俯仰臂（7）的上端铰连，摆动臂（4）的前端设置夹紧装置（3）；所述吊臂升降机构设于吊臂前方，包括于吊臂两侧对称设置的升降摇杆（2）和升降连杆（5），所述升降摇杆（2）的下端于车架（1）的前部铰连，所述升降连杆（5）的上端与摆动臂（4）的臂体铰连，升降连杆（5）的下端与升降摇杆（2）的上端铰连；所述吊臂伸缩机构设于吊臂后方，包括于吊臂两侧对称设置的伸缩摇杆（8）和伸缩连杆（6），所述伸缩摇杆（8）的下端于车架（1）的后部铰连，所述伸缩连杆（6）的前端与摆动臂（4）和俯仰臂（7）的铰连点形成复合铰链，伸缩连杆（6）的后端铰连伸缩摇杆（8）的上端；所述升降摇杆（2）的驱动为设于机架（1）上的大功率常规电机，所述伸缩摇杆（8）的驱动为设于机架（1）上的小功率伺服电机，或者升降摇杆（2）的驱动为设于机架（1）上的小功率伺服电机，伸缩摇杆（8）的驱动为设于机架（1）上的大功率常规电机。