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<p>본 발명은 차량이 후진 기어(R단) 상태에서 후진할 때, 또는 차량이 주행 기어(D단)나 중립 기어(N단) 상태에서 뒤로 밀릴 때, 차속 값을 반전하여 주행도로의 경사각을 측정함으로써 주행도로의 경사각 측정의 연속성을 유지토록 한 경사각 측정 방법 및 장치에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명의 실시예는, 가속도센서를 통해 차량의 가속도를 검출하는 단계; 차속센서를 통해 차속을 검출하는 단계; 변속레버 위치 검출기를 통해 변속레버의 위치를 검출하는 단계; 휠 회전방향 검출기를 통해 휠의 회전방향을 검출하는 단계; 모터 회전방향 검출기를 통해 모터의 회전방향을 검출하는 단계; 상기 검출된 변속레버의 위치, 상기 휠의 회전방향 및 상기 모터의 회전방향을 기초로 상기 검출된 차속의 값을 음수로 반전하는 단계; 상기 검출된 차속 또는 상기 음수로 반전된 차속을 기초로 주행 가속도를 산출하는 단계; 상기 산출된 주행 가속도와 상기 센서 가속도를 기초로 상기 주행 도로의 경사각을 산출하는 단계;를 포함할 수 있다.</p> |
