离线示教方法

摘要

本发明提供一种离线示教的方法，其设定以焊接线方向为Y方向，与被焊接材料(1)的面垂直的方向为Z方向，与Y方向及Z方向垂直的方向为X方向的三维正交坐标系。而且，设定X_AY_AZ_A的坐标系A作为从前一步骤向当前步骤的后段坐标系，设定X_BY_BZ_B的坐标系B作为从当前步骤向下一步骤的后段坐标系。因此，从前一步骤至当前步骤的焊接线段作为Y_A方向，从当前步骤向下一步骤的焊接线段作为Y_B方向。用将该工件作为基准的坐标系规定焊接线，操作员在该工件坐标上指定焊炬移动量。通过这种方法，无需很熟练的操作就可以高精度地实施焊接系统中的离线示教。

主权项

一种离线示教方法，将由一个段构成的焊接线对焊接机器人进行离线示教，其由下面的工序组成：获得工序，计算机获得机器人的当前的焊炬的步骤位置和下一步骤或者前一步骤的位置；坐标系设定工序，在焊接线段为直线的情况下，计算机使用以焊接线的方向为Y方向、与焊接基材的面垂直的方向为Z方向的XYZ坐标系，设定从前一步骤向当前步骤的前段坐标系或从当前的步骤向下一步骤的后段坐标系中的一个坐标系；移动量输入工序，在该由计算机设定的坐标系中，操作员输入移动量；以及焊炬移动工序，计算机显示使焊接机器人的焊炬沿所述后段坐标系的焊接线移动所述移动量，或者显示使焊接机器人的焊炬沿前段坐标系的焊接线移动所述移动量。