| 摘要 |
<p>본 발명은, 감지부와, 저장부와, 상기 포인트 데이터로부터 평면 특징으로 연산하는 연산부와, 상기 상기 연산부와 연결되어 연산 제어 신호를 인가하는 제어부와, 상기 제어부의 구동 제어 신호에 따라 이동하는 구동부를 구비하는 이동 로봇을 제공하는 제공 단계와, 상기 제어부의 감지 제어 신호에 따라 상기 감지부가 주변 영역에 대한 포인트 데이터를 감지하는 감지 단계와, 상기 감지부가 감지한 포인트 데이터 및 상기 저장부의 사전 설정 데이터를 이용하여 상기 제어부가 평면 특징을 추출하는 평면 특징 추출 단계와, 상기 이전 평면 특징 및 상기 현재 평면 특징으로부터 도출되는 공간 관계를 이용하여 상기 이동 로봇의 이동에 따라 획득되는 주변 환경에 대한 지도 정보를 정합하는 정보 교합 단계를 포함하고, 상기 정보 교합 단계는: 상기 현재 평면 특징 및 상기 이전 평면 특징 간의 회전 일치 평면 특징 짝을 선택하는 샘플링 단계와, 상기 회전 일치 평면 특징 짝을 이용하여 상기 이동 로봇의 이전 위치와 현재 위치 간의 공간 관계를 추정하고, 상기 회전 일치 평면 특징 짝을 평면 특징 짝 집합에 포함 여부를 확인하는 컨센서스 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 지도 형성 및 위치 인식 방법을 제공한다</p> |
