发明名称 |
一种基于激光传感器的直线特征提取方法 |
摘要 |
本发明涉及一种激光图像直线特征提取方法。在分割与合并方法的基础上,通过自适应邻近点集检测提高方法效率,利用模糊分割与合并方法进行线段分割改善方法对参数的敏感程度,最后利用最小二乘方法拟合出环境中各直线段极坐标系下的参数,方法包括:邻近点集检测、线段分割、最小二乘直线拟合、计算直线拟合误差四大步骤。方法实施结果表明当直线段所包含的点较多时,结果很准确,绝大多数直线误差都很小,极径误差都小于1mm,角度误差小于0.01rad,拟合效果较好。本发明同现有传统直线提取方法相比的优点在于:(1)方法的迭代次数减少,提高了方法效率;(2)方法的鲁棒性有很大提高;(3)线段提取的精度也明显提高。 |
申请公布号 |
CN103777192A |
申请公布日期 |
2014.05.07 |
申请号 |
CN201210000399.4 |
申请日期 |
2012.10.24 |
申请人 |
中国人民解放军第二炮兵工程学院 |
发明人 |
张国良;敬斌;徐君;王俊龙;曾静;孙一杰;安雷;陈励华 |
分类号 |
G01S7/493(2006.01)I |
主分类号 |
G01S7/493(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种基于激光传感器的直线特征提取方法,其特征在于:在分割与合并方法的基础上,通过自适应邻近点集检测提高方法效率,利用模糊分割与合并方法进行线段分割改善方法对参数的敏感程度,最后利用最小二乘方法拟合出环境中各直线段极坐标系下的参数,包括以下步骤:步骤1:邻近点集检测;步骤2:线段分割;步骤3:最小二乘直线拟合;步骤4:计算直线拟合误差。 |
地址 |
710025 陕西省西安市灞桥区同心路第二炮兵工程大学 |