| 主权项 |
一种高速六自由度并联机械手，包括固定架（2）、动平台（7）、三自由度手腕（12）以及布置在所述固定架（2）与动平台（7）之间的六条结构相同的运动支链；所述固定架（2）上固接有六个驱动装置（1）；每条运动支链包括近架杆（3）、两个平行且等长的远架杆（5a、5b），所述近架杆（3）的一端与一驱动装置（1）的输出端固接，所述近架杆（3）的另一端固接有上连接轴（4）；所述驱动装置（1）为所述近架杆（3）提供一个转动或移动自由度；两个远架杆（5a、5b）的同一端均分别与所述上连接轴（4）球铰接，两个远架杆（5a、5b）的另一端均分别与设置在所述动平台（7）上的下连接轴（6）球铰接；每条支链的所述下连接轴（6）、所述上连接轴（4）和两个远架杆（5a、5b）构成一平行四边形；其特征在于，所述动平台（7）包括一中心板（8）、三个分角齿轮组和六个连杆，所述分角齿轮组包含一个中心锥齿轮和两个分角锥齿轮，所述中心锥齿轮与所述中心板转动连接，所述中心锥齿轮旋转轴线与其转动轴线同轴设置；所述分角锥齿轮与中心板转动连接，分角锥齿轮轴线与所述中心锥齿轮轴线垂直交于一点，两个分角锥齿轮布置于中心锥齿轮两侧且与中心锥齿轮啮合连接；所述连杆的一端与所述下连接轴固接，所述连杆的另一端与所述分角齿轮组中的一个分角锥齿轮固接；所述三自由度手腕（12）固接于所述中心板（8）上，三自由度手腕（12）周围布置三组齿轮传动机构，每组齿轮传动机构包含相互啮合的一大齿轮和一小齿轮，每组齿轮传动机构中的大齿轮分别与一中心锥齿轮同轴设置，小齿轮与三自由度手腕的一输入轴同轴设置；所述三组齿轮传动机构为所述三自由度手腕（12）提供三个动力输入，实现所述三自由度手腕（12）的三维可控转动。 |
