一种二维转动动臂三维转动铲斗空间可控机构式装载机

摘要

本发明涉及一种二维转动动臂三维转动铲斗空间可控机构式装载机，包括车体、动臂、铲斗、五根主动杆、五根连杆和五台伺服电机，其动臂能实现独立的二维转动，铲斗能实现独立的三维转动，整个装载机能实现空间五活动度的运动输出。此种空间可控机构式装载机能有效克服液压装载机液压元件加工精度要求高、维修保养成本高、可靠度难保证、容易漏油等缺点，还能解决平面装载机只能实现平面内的轨迹输出，导致的动作不够灵活、工作空间有限、工作效率低等问题。

主权项

一种二维转动动臂三维转动铲斗空间可控机构式装载机，包括车体、动臂、铲斗、第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆、第四主动杆、第五主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机和第五伺服电机，其结构和连接方式为：动臂一端通过第一万向节与车体连接，另一端通过第一球面副与铲斗连接，第一主动杆一端通过第一转动副与固结在车体上的第一伺服电机连接，另一端通过第二万向节与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第二球面副与动臂连接，第二主动杆一端通过第二转动副与固结在车体上的第二伺服电机连接，另一端通过第三万向节与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第三球面副与动臂连接，第三主动杆一端通过第三转动副与固结在车体上的第三伺服电机连接，另一端通过第四万向节与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第四球面副与铲斗连接，第四主动杆一端通过第四转动副与固结在车体上的第四伺服电机连接，另一端通过第五万向节与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第五球面副与铲斗连接，第五主动杆一端通过第五转动副与固结在车体上的第五伺服电机连接，另一端通过第六万向节与第五连杆连接，第五连杆另一端通过第六球面副与铲斗连接。