用于手术机器人的放大立体可视化

摘要

本发明涉及一种机器人手术系统，其设置和握持内窥镜。可见光成像系统耦合到该内窥镜。该可见光成像系统捕获组织的可见光图像。备用成像系统也耦合到该内窥镜。该备用成像系统捕获该组织至少一部分的荧光图像。立体视频显示系统耦合到该可见光成像系统和备用成像系统。该立体视频显示系统输出实时立体图像，其包含与所捕获的荧光图像关联的荧光图像和可见光图像的融合的三维展示。

主权项

一种机器人手术系统，其包含：图像捕获系统，其包含：耦合到立体光通道的第一捕获单元，其中所述第一捕获单元从第一光中捕获立体可见光图像；和耦合到另一光通道的第二捕获单元，其中所述第二捕获单元从第二光中捕获荧光图像；耦合到所述第一捕获单元和所述第二捕获单元的图像处理系统，用于接收所述立体可见光图像和用于接收所述荧光图像；和耦合到所述图像处理系统和所述图像捕获系统的立体显示系统，其中所述立体显示系统输出立体图像；所述机器人手术系统特征在于：包含：由所述机器人手术系统握持和设置的照射通道，其中来自所述照射通道的光照射组织；由所述机器人手术系统握持和设置的立体光通道，所述立体光通道被配置成传输来自所述组织的第一光；由所述机器人手术系统握持和设置的另一光通道，所述另一光通道被配置成传输来自所述组织的第二光，其中所述立体光通道不同于所述另一光通道，其中所述第一光和所述第二光被同时传输，其中所述第一光包括可见光，并且其中所述第二光包括荧光；所述图像处理系统被配置成使用与所述荧光图像关联的信息生成第一荧光图像和生成第二荧光图像，并且其中所述第一荧光图像和所述第二荧光图像形成荧光图像立体像对；并且所述立体图像包含所述立体可见光图像和所述荧光图像立体像对的融合。