主权项 |
1.高精度跟踪系统中引入力矩修正的多闭环方法,其特征在于实现步骤如下:(1)采用电流闭环和速度闭环的闭环控制方式,电流回路作为内回路,速度回路作为外回路,在速度回路和电流回路之间,引入力矩修正参数K',形成具有力矩修正功能的速度、电流闭环方式,即速度控制器的输入信号为ω<sup>*</sup>-ω,其中ω为电机的实际速度,ω<sup>*</sup>为速度的期望值,速度控制器的输出值乘以增益修正值K',得到i<sub>qs</sub><sup>*</sup>,作为电流回路的期望值;电流控制器的输入信号为i<sub>qs</sub><sup>*</sup>-i<sub>qs</sub>,其中i<sub>qs</sub>为电流实际值;电流控制器的输出信号为加给电机的电压信号v<sub>qs</sub>,转矩估计器的输入信号包括速度、电流和电压信号,输出为增益修正值K',K'用来修正速度控制器的输出信号,以得到电流回路的期望信号i<sub>qs</sub><sup>*</sup>;(2)设计电流控制器,使电流环路具有较高的带宽,以保证永磁同步电机具有足够快的力矩响应;电流回路采用矢量控制,控制算法采用PI算法;(3)设计速度控制器,使速度开环传递函数至少为Ⅰ型系统,速度控制器控制算法为:<img file="FDA0000460823110000011.GIF" wi="269" he="154" />其中Kp为比例系数,Ki为积分系数,s为拉普拉斯算子;(4)设计永磁同步电机的转矩估计器,使其能实时估计出电机的转矩系数<img file="FDA0000460823110000012.GIF" wi="94" he="112" />通过<img file="FDA0000460823110000013.GIF" wi="240" he="108" />计算得到增益修正值K',其中,K<sub>t</sub>为电机的额定转矩系数;转矩估计器设计采用模型参考自适应观测器、滑模变结构观测器或卡尔曼观测器。 |