多无人机网络编队的一致性控制方法

摘要

本发明公开了一种多无人机网络编队的一致性控制方法，包括：获取多无人机间的关于气动耦合的参数，基于该参数建立无人机间气动耦合模型，并根据气动耦合模型和多机动力学模型建立多无人机网络编队运动模型；基于多无人机网络编队运动模型的受控变量，提取所述多无人机网络编队运动模型的受控模型,并运用动态逆控制器将该受控模型化简为弱非线性的受控模型；建立一致性控制器，并基于一致性控制器对该弱非线性的受控模型进行一致性控制。本发明在无人机编队建模时考虑到机间气动耦合的影响，使得编队模型更加符合实际情况；采用动态逆和一致性控制降低模型的复杂性和非线性，实现了一致性控制的需求。

主权项

一种多无人机网络编队的一致性控制方法，包括：建模步骤，获取多无人机间的关于气动耦合的参数，基于所述参数建立无人机间的气动耦合模型，并根据所述气动耦合模型和多机动力学模型建立多无人机网络编队运动模型；第一控制步骤，基于所述多无人机网络编队运动模型的受控变量，提取所述多无人机网络编队运动模型的受控模型，以所述多无人机网络编队运动模型中的多个参数作为动态逆控制器的输入变量，运用所述动态逆控制器将所述受控模型化简为弱非线性的受控模型；第二控制步骤，建立一致性控制器，并基于所述一致性控制器对所述弱非线性的受控模型进行一致性控制。