再校准惯性传感器的方法和系统

摘要

本发明提供了一种优选地通过为车辆中的惯性测量单元（IMU）确定传感器偏差来再校准传感器的方法和系统。所述传感器偏差通过在第一方向从所述IMU取得测量结果并且然后在自所述第一方向旋转了约180°的第二方向从所述IMU取得第二测量结果而被确定。

主权项

一种确定惯性传感器偏差的方法，所述方法包括以下步骤：获得所述惯性传感器相对于底盘的方向；获得第一惯性传感器测量结果；使所述底盘与所述惯性传感器一起旋转约180°；获得第二惯性传感器测量结果；以及根据所述第一惯性传感器测量结果、所述第二惯性传感器测量结果以及所获得的所述传感器相对于所述底盘的方向来确定所述传感器偏差。