堆垛机数据自动测量方法

摘要

本发明公开一种堆垛机数据自动测量方法，包括测量探货光电的辐射角距离的方法：首先，堆垛机行走到第一位置，此时探货光电检测到第一立柱，电气控制系统记录下堆垛机行走的距离数据；堆垛机行走到第二位置，此时探货光电检测到第二立柱，电气控制系统记录下堆垛机行走的距离数据；实际测量第一立柱到第二立柱之间的距离数据；电气控制系统进行后方运算，得出探货光电的辐射角距离，该堆垛机数据自动测量方法通过测量和计算出探货光电辐射角的距离，并在后续堆垛机行走过程中测量到的数据减去或者加上该探货光电辐射角的距离，达到利于货叉对托盘的准确取放的效果。

主权项

一种堆垛机数据自动测量方法，用于获取堆垛机行走在自动化立体仓库中的准确位置值，该堆垛机包括机架、设于机架的载货台（1）、设于载货台的探货光电（2）及位于探货光电（2）两侧的货叉（3），堆垛机设有用于后方运算的电气控制系统，所述仓库具有第一立柱（4）及第二立柱（5），托盘（6）等距设于第一立柱（4）及第二立柱（5）之间，托盘的宽度是已知的，探货光电具有辐射角，其特征在于：该堆垛机数据自动测量方法包括测量探货光电的辐射角距离的方法： 首先，堆垛机行走到第一位置(M)，此时探货光电检测到第一立柱，电气控制系统记录下堆垛机行走的第一数据，距离数据为下降沿数据； 然后，堆垛机行走到第二位置(N)，此时探货光电检测到第二立柱，电气控制系统记录下堆垛机行走的第二数据，离数据为上升沿数据； 实际测量第一立柱到第二立柱之间的距离数据(L)； 电气控制系统进行后方运算，用第二数据减去第一数据得到的一个数值，再用第一立柱（4）到第二立柱（5）之间的距离数据（L）减去该数值得到探货光电的辐射角距离。