一种并排结构喷涂机器人

摘要

本发明公开一种并排结构喷涂机器人，该喷涂机器人包括腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构、喷枪回转机构及机架。本发明所有电机均可安装在机架上，通过控制双主动杆、第一主动杆、第二主动杆及喷枪基座回转，以带动腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构及喷枪回转机构在工作空间的回转，本发明杆件可制成轻杆，机构动力学性能好、性能稳定、可靠性好，能满足高速高精度喷涂要求；且具有工作空间大，灵活度高，控制方便，加工简单，工作可靠的优点，不仅适应于小型普通喷涂作业，还可用于大型或重型结构喷涂作业。

主权项

一种并排结构喷涂机器人，包括腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构、喷枪回转机构及机架，其特征在于：所述腰升降机构包括双主动杆、第一连杆、第二连杆及腰杆；双主动杆通过第一转动副和第二转动副连接在机架上，双主动杆一端通过第三转动副与第一连杆相连，第一连杆通过第四转动副与腰杆相连，双主动杆另一端通过第五转动副与第二连杆相连，第二连杆通过第六转动副与腰杆相连，腰杆通过第七转动副和第八转动副安装在机架上；所述肩升降机构包括第一主动杆、第三连杆、第四连杆、肩输入杆、销及肩输出杆；第一主动杆通过第七转动副安装在机架上，第一主动杆一端通过第九转动副与第三连杆连接，另一端通过第十转动副与第四连杆连接，第三连杆和第四连杆分别通过第十一转动副和第十二转动副与肩输入杆相连，肩输入杆通过第十三转动副安装在腰杆上，肩输出杆通过第十四转动副安装在腰杆上；所述肩输入杆通过销与肩输出杆连接，使肩输入杆、销和肩输出杆合并成为一个构件，共同运动；所述肘回转机构包括第二主动杆、传动杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆及肘杆；第二主动杆通过第八转动副安装在机架上；第二主动杆一端通过第十五转动副与第五连杆连接，另一端通过第十六转动副与第六连杆连接，第五连杆和第六连杆分别通过第十七转动副和第十八转动副与传动杆相连，传动杆通过第十四转动副安装在腰杆上，同时传动杆两端分别通过第十七转动副和第十八转动副与第七连杆和第八连杆相连；第七连杆和第八连杆另外一端通过第十九转动副和第二十转动副与肘杆相连；所述喷枪回转机构包括喷枪基座及喷枪，喷枪基座通过第二十一转动副与肘杆相连，喷枪安装在喷枪基座上。