用于控制冗余机器人臂的方法

摘要

一种用于控制冗余机器人臂的方法，包括以下步骤：选择应用，以通过臂在工件上执行机器人处理；以及在臂的运动上定义至少一个约束。然后基于所选择的应用产生指令集，该指令集表示用于附接到臂的机器人工具通过在教导模式和编程模式中的一种模式中操作臂以在工件上执行机器人处理的路径，并且在机器人处理期间控制臂的移动。产生约束算法，以在臂的移动期间将臂上的预定点保持为以下中的至少一个：在机器人包络线中的规定约束上、在规定约束附近以及规避规定约束，并且产生奇异算法，以规避在臂的移动过程中遭遇的奇异点。

主权项

一种用于控制冗余机器人臂的方法，所述方法包括以下步骤：选择应用，以便在工件上执行机器人处理；基于所选择的应用产生指令集，所述指令集表示用于附接到所述冗余机器人臂的机器人工具通过在教导模式和编程模式中的一种模式中操作所述冗余机器人臂以在所述工件上执行所述机器人处理的路径；以及在所述机器人处理期间控制所述冗余机器人臂，以将所述冗余机器人臂上的预定点保持为以下中的至少一个：在机器人包络线中的规定约束上、在所述规定约束附近以及规避所述规定约束。