发明名称 |
一种基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法 |
摘要 |
本发明公开了一种基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法,采用模糊控制器将无人水面艇到目标路径的垂直距离Δh、无人水面艇的实际航行方向与给定路径方向的夹角Δθ,经过模糊化、模糊推理和去模糊化,得出无人水面艇左侧、右侧推进电机的电压变化值Δ<i>U<sub>l</sub></i>、Δ<i>U<sub>r</sub></i>,通过计算得到左侧推进电机的输入电压<i>U<sub>l</sub></i>和右侧推进电机的输入电压<i>U<sub>r</sub></i>,进而控制无人水面艇路径,无人水面艇的当前状态作为反馈环节返回到模糊控制器输入端。采用本发明方法能平稳、准确跟踪目标路径,直线路径控制精确度高,易于实施,有较高的智能性,本发明为无人水面艇直线路径跟踪提供了一种新的方法。 |
申请公布号 |
CN103760902A |
申请公布日期 |
2014.04.30 |
申请号 |
CN201410015079.5 |
申请日期 |
2014.01.14 |
申请人 |
上海海事大学 |
发明人 |
吴玉平;王建华;杨钊;杨聪哲 |
分类号 |
G05D1/02(2006.01)I |
主分类号 |
G05D1/02(2006.01)I |
代理机构 |
上海衡方知识产权代理有限公司 31234 |
代理人 |
曹琪 |
主权项 |
一种基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法,其特征在于,采用模糊控制器将无人水面艇到目标路径的垂直距离Δh、无人水面艇的实际航行方向与给定路径方向的夹角Δθ,经过模糊化、模糊推理和去模糊化,得出无人水面艇左侧、右侧推进电机的电压变化值ΔU<sub>l</sub>、ΔU<sub>r</sub>,通过计算得到左侧推进电机的输入电压U<sub>l</sub>和右侧推进电机的输入电压U<sub>r</sub>,进而控制无人水面艇路径,无人水面艇的当前状态作为反馈环节返回到模糊控制器输入端。 |
地址 |
201306 上海市浦东新区临港新城海港大道1550号 |