一种激光雷达监测系统

摘要

本发明实施例提供一种激光雷达监测系统，包括激光发射模块、激光接收模块、旋转扫描机构和信号处理及控制模块，该信号处理及控制模块用于根据接收到的反映脉冲激光发射时间的信号和反映接收脉冲激光的时间的信号，得到脉冲激光的发射时间和接收时间之间的时间差，得到被监测区域的目标信息的距离信息，并同时与旋转扫描机构中的马达上传的霍尔传感器的角度信息匹配，得到检测目标的距离角度信息组；将该组信息按照固定周期组合为帧数据，传递给信号处理及控制模块中的报警处理模块；报警处理模块中采用地图建立和人员检测方法检测告警点，由信号处理及控制模块中的报警处理模块输出告警点的坐标位置和/或数量判定是否告警。

主权项

一种激光雷达监测系统，包括：激光发射模块，用于发射脉冲激光，并将反映脉冲激光发射时间的信号发送至信号处理及控制模块；激光接收模块，用于接收从被检测区域反射回的脉冲激光，并将反映接收脉冲激光的时间的信号发送至信号处理及控制模块；旋转扫描机构，用于通过旋转利用激光发射模块发射的脉冲激光扫描被监测区域中的各个位置，并将从被监测区域各个位置反射回的脉冲激光依次收集到所述激光接收模块中，以获取整个被监测区域的目标信息；信号处理及控制模块包括：ARM控制器、时间检测模块和接口模块；其中，所述时间检测模块用于在接收到ARM控制器的触发信号后根据接收到的反映脉冲激光发射时间的信号和反映接收脉冲激光的时间的信号，得到脉冲激光的发射时间和接收时间之间的时间差，并在检测完成后，向ARM控制器发送检测到的时间差；所述ARM控制器用于向时间检测模块发送触发信号，并接收所述时间检测模块发送的检测到的时间差的距离信息，并同时与旋转扫描机构中的马达上传的霍尔传感器的角度信息匹配，得到检测目标的距离角度信息组；将该组信息按照固定周期组合为帧数据，传递给报警处理模块；所述报警处理模块中采用地图建立和人员检测方法检测告警点，由所述ARM控制器中的报警处理模块输出告警点的坐标位置和/或数量判定是否告警；所述ARM控制器包括：用于将被检测区域的目标信息与建立的地图数据进行差分得到告警点的信号检测子模块；其中，所述信号检测子模块包括：数据预处理单元，用于对被检测区域的目标信息进行滤波以达到初步干扰点滤除；背景去除单元，用于将经过干扰点滤除的目标信息与预先建立的地图数据进行多重差分得到差分后的目标信息；分割单元，用于初步分割属于不同物体的数据点，将可能为同一目标的点聚类为一组；特征提取单元，用于根据分割单元分割后每个物体的不同数据点信息，提取每个物体的形状和/或运动特征信息；数据融合单元，用于综合所述特征提取单元提取出的特征信息，将特征信息满足预定规则的被分割的相邻数据点所属于的不同物体重新划分为同一物体，实现跟踪功能。