一种水平四自由度工业机器人

摘要

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其是指一种水平四自由度工业机器人。包括基座、主臂、副臂、主臂电机、副臂电机以及第一传动机构与第二传动机构，主臂电机通过主臂减速机带动主臂旋转，实现水平范围内粗定位，副臂电机通过副臂减速机带动副臂旋转，实现水平方向精确定位；在第一传动机构中，第一伺服电机通过同步带驱动滚珠丝杠旋转，且使得滚珠花键上下运动，实现垂直方向的精确定位；在第二传动机构中，第二伺服电机通过同步带驱动滚珠花键旋转，当在滚珠花键的末端安装上夹具，实现夹具在水平方向上姿态的精确调整。本实用新型结构简单轻化，安装调试更方便，能有效缩短研发生产周期；控制精度高，操作方便。

主权项

一种水平四自由度工业机器人，其特征在于：包括基座、主臂、副臂、主臂电机和副臂电机，所述主臂电机设置于基座上，主臂电机与主臂的一端连接并驱动主臂旋转，所述主臂的另一端与副臂的一端可转动连接，所述副臂电机设置于副臂上，且该副臂电机与副臂连接并驱动副臂旋转；所述副臂上安装有可作二维运动的执行装置，所述执行装置包括有第一传动机构和第二传动机构，第一传动机构与第二传动机构连接；所述基座设置有接线端头，所述主臂电机、副臂电机和执行装置均通过导线与接线端头电连接。