| 主权项 |
具有三转动一平动自由度并联定位平台，其特征在于：它包括固定架，从动支链位于固定架的中央开孔内并且通过第一铰链与所述固定架相连，在所述固定架上关于从动支链轴线对称设置有第一、第二、第三、第四主动支链，所述的第一、第二、第三、第四主动支链分别通过第三、第四、第五、第六铰链与所述固定架转动相连，所述第一铰链包括外圈和内圈，所述外圈通过外圈转轴与固定架转动相连，所述内圈通过内圈转轴与所述外圈转动相连，所述外圈转轴与内圈转轴具有夹角，所述内圈通过第二铰链与所述从动支链上下滑移相连，所述的第二铰链采用导轨滑块结构，所述第一、第二、第三、第四主动支链结构相同，每一个主动支链均包括通过转轴与相应设置的第三、第四、第五、第六铰链转动相连的外管，内管插装在所述的外管里，所述外管和内管之间通过第一导轨滑块结构相连，第一滑块能够在驱动装置的驱动下与第一导轨滑动配合，所述从动支链的下端与外壳顶壁固定相连，所述第一、第二、第三、第四主动支链的内管下端分别通过具有三回转自由度的第七、第八、第九、第十铰链各自与一个第二滑块转动相连，每一个所述第二滑块与安装在外壳侧壁上并且与其一一对应设置的第二导轨滑动相连，所述的第二导轨沿垂直于外壳顶壁方向设置，在与所述的第一、第三主动支链分别对应设置的第二滑块的底部各自固定连接有一个第二螺母，在与所述的第二、第四主动支链分别对应设置的第二滑块的底部各自固定连接有一个第三螺母，每一个第二螺母与对应设置在外壳内的一个第二丝杠的一端相螺纹连接，每一个所述第三螺母与对应设置在外壳内的一个第三丝杠的一端相螺纹连接，所述第二丝杠、第三丝杠的另一端均安装于设置在外壳上的轴承内并沿垂直于外壳顶壁方向设置，两个所述第二丝杠的螺纹方向一致，两个所述第三丝杠的螺纹方向一致，所述第二丝杠与第三丝杠的螺纹方向相反，在每一个丝杠上分别通过键连接有一个齿轮，在四个齿轮的中间设置有一个与所述的四个齿轮能够分别啮合配合的中心齿轮，所述的中心齿轮的齿轮轴安装于设置在外壳上的中心轴承内，在所述的中心齿轮的齿轮轴下端固定连接有一末端执行器。 |
