一种基于导航信息双向融合的行人与智能移动载体的协同导航系统及其导航方法

摘要

本发明公开了一种基于导航信息双向融合的行人与智能移动载体协同导航系统及其导航方法，属于惯性与组合导航领域。该系统由安装于人体的行人导航系统与智能移动载体上安装的惯性导航系统组成，在系统进入存在信号屏蔽或电磁干扰的未知环境时，构建信息双向融合滤波器同步修正两套系统的导航信息误差，即利用智能移动载体惯性导航系统中较高的传感器精度完成行人导航系统磁航向误差的实时补偿，同时利用行人导航系统较高的位移精度修正智能移动载体惯性导航系统误差，实现同步提高两套导航系统的定位性能。本方法改进了环境存在信号屏蔽或电磁干扰的情况下行人导航与移动载体导航系统的定位方法，有助于全面提高人机一体化智能系统的综合性能。

主权项

一种基于导航信息双向融合的行人与智能移动载体的协同导航系统，其特征在于，该系统包括行人导航系统与智能移动载体；其中，所述行人导航系统采用足部微惯性导航系统，安装于人体上；所述智能移动载体中安装有高精度捷联惯性导航系统；所述行人导航系统与智能移动载体的导航系统之间通过无线通讯方式进行数据交换。