一种三直线驱动的平面三自由度并联机构

摘要

本实用新型涉及一种三直线驱动的平面三自由度并联机构，包括三个直线驱动器和五个铰链，其中两个铰链为上铰链，三个铰链为下铰链，三个下铰链均固定在地面或者设备机架上，每个下铰链均连接一个直线驱动器，下端连接外侧下铰链的两个直线驱动器的上端分别连接同侧的上铰链，下端连接中间下铰链的直线驱动器的上端连接任意一侧的上铰链，两个上铰链之间通过输出连杆连接。本实用新型是一种设计合理、结构巧妙、安装方便、易于实现且适用范围广的三直线驱动的平面三自由度并联机构，使用本并联机构能够保证驱动力的平均分布，保证输出平稳并能简化整体设备结构。

主权项

一种三直线驱动的平面三自由度并联机构，其特征在于：包括三个直线驱动器和五个铰链，其中两个铰链为上铰链，三个铰链为下铰链，该三个下铰链均固定在地面或者设备机架上，每个下铰链均连接一个直线驱动器，其中下端连接外侧下铰链的两个直线驱动器的上端分别连接同侧的上铰链，下端连接中间下铰链的直线驱动器的上端可连接任意一侧的上铰链，该两个上铰链之间通过输出连杆连接。