基于任务极坐标系的伺服系统轮廓控制方法

摘要

本发明涉及伺服系统轮廓控制方法，尤其涉及一种基于任务极坐标系的伺服系统轮廓控制方法。本发明提供了一种基于任务极坐标系的伺服系统轮廓控制方法，包括以下步骤：S1、建立XY运动平台动力学方程；S2、根据期望轨迹信息，基于密切圆逼近建立任务极坐标系，并计算相应的坐标变换关系；S3、将笛卡尔坐标系下的系统动力学方程转换为任务极坐标下的误差动力学方程；S4、设计基于前馈补偿的反馈比例-微分（PD）控制器，实现对误差动力学的解耦控制。本发明的有益效果是：基于任务极坐标系的解耦轮廓控制方法能够大幅度降低高速大曲率轮廓加工过程中的轮廓误差。

主权项

一种基于任务极坐标系的伺服系统轮廓控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立XY运动平台动力学方程；S2、根据期望轨迹信息，基于密切圆逼近建立任务极坐标系，并计算相应的坐标变换关系；S3、将笛卡尔坐标系下的系统动力学方程转换为任务极坐标下的误差动力学方程；S4、设计基于前馈补偿的反馈PD控制器，实现对误差动力学的解耦控制。