纺锤形果实的定位校正方法及夹持定位校正装置

摘要

本发明公开了一种用于槟榔、橄榄等纺锤形果实的定位校正方法及夹持定位校正装置，其特征是它在常闭夹持机械手与定位装置产生相对运动时，常闭夹持机械手使纺锤形果实绕定位装置的中心旋转至沿常闭夹持机械手的夹持中心面对称并将纺锤形果实夹紧；所述定位装置包括顶杆基座、安装在顶杆基座上用于定位纺锤形果实两端的一组伸缩顶杆；所述常闭夹持机械手包括安装在夹持基座上一组同步运动的夹持摆臂，夹持摆臂之间设有夹紧弹簧，夹持臂安装在夹持摆臂上，所述两伸缩顶杆的轴向中心线与两夹持臂之间的夹持中心面重合，且与两夹持摆臂之间的中心线平行，本发明方法构思新颖，装置简单，保证了槟榔分切成对称的两半，生产效率高。

主权项

一种纺锤形果实的定位校正方法，其特征是它包括将纺锤形果实沿长轴方向的两端活动定位的定位装置，当常闭夹持机械手与定位装置在沿纺锤形果实长轴方向的两侧产生相对运动时，常闭夹持机械手使纺锤形果实绕定位装置的中心旋转至沿常闭夹持机械手的夹持中心面对称并将纺锤形果实夹紧，所述定位装置的中心线与常闭夹持机械手的夹持中心面重合，常闭夹持机械手的运动方向与定位装置的中心线垂直。